Veliki Michelangelo je trdil, da je kiparstvo "najpomembnejša umetnost", in pojasnil, da je bil prvi kipar Bog, ki je Adama izklesal iz gline. Z njim se strinjajo tudi arheologi: na najdiščih prvotnih ljudi so našli figurice, narejene pred nekaj deset tisoč leti.
Stari Grki, v mitologiji katerih je mogoče najti čudovito razlago za kateri koli pojav, so pripovedovali o pojavu prve skulpture. Preden se je ločila od svojega ljubimca, se je mlada Grkinja Kora odločila, da si bo ustvarila njegovo podobo. Obris mladeničeve glave je začrtala s senco na tleh, oče deklice pa je silhueto napolnil z glino.
Seveda so se prve kiparske podobe pojavile že pred starimi Grki. Primitivno kiparstvo predstavljajo predvsem ženske figurice iz mehkega kamna, apnenca, v redkih primerih iz mamutov kosti. Bili so kultne narave in so jih častili kot svetišča. Arheologi so jih poimenovali "paleolitske prostore". Videz najstarejših "Vener" je nenavaden: nimajo obrazov, nog, roke so slabo obdelane. Glavni poudarek je na delih telesa, ki so neposredno povezani s porodom - trebuhu in prsnem košu. Po mnenju znanstvenikov so predstavljali splošno podobo oskrbnika ognjišča, utelešenje plodnosti.
Zgodovina kiparstva v sodobnem pomenu se začne z eno najzgodnejših civilizacij - starodavnim Egiptom. Sprva je bila tako kot vsa egiptovska umetnost sestavni del pogrebnega kulta. Egipčani so verjeli, da poleg duše in telesa obstaja tudi duh človeka, njegova življenjska sila, imenovana Ka. Ko je oseba umrla, je Ka zapustil svoje telo, a se nato spet vrnil vanj, da bi ga lahko obudili za posmrtno življenje. Da bi Ka zlahka prepoznal svoje telo, so v grobnico poleg mumije postavili tudi portretni kip pokojnika. Kipar je hkrati skušal doseči največjo podobnost.
Iz te tradicije je zrasla staroegipčanska umetnost kiparskega portreta. Kasneje so egiptovski kiparji začeli ustvarjati podobe faraonov, njihovih žena in drugih plemenitih ljudi. Treba je opozoriti, da so njihova dela izstopala po svoji realnosti in precej visoki zunanji podobnosti z izvirnikom, vendar so bila popolnoma statična in so se zdela zamrznjena.
Kiparska umetnost je dosegla popolnost v klasični Grčiji (5. stoletje pred našim štetjem). Veliki kiparji iz antike so ustvarili figure bogov in junakov olimpijade, ki jih je odlikovala idealna postava. Poleg tega so se prvič v zgodovini naučili prenašati gibanje. Dela Mirona, Polikleta, Fidija in drugih velikih mojstrov antike so postala neprekosljiv model za kiparje naslednjih obdobij.
