V zaznavanju potomcev je zgodovina viteštva prežeta z romantiko. Velikokrat posnete legende o kralju Arthurju in vitezih okrogle mize, čudovit roman Walterja Scotta Ivanhoe in celo zelo ironičen Don Quijote Miguela Cervantesa so v domišljiji bralcev in gledalcev oblikovali podobo plemenitega borca za pravičnost, ognjevitega ljubimec in neustrašen branilec šibkih in zatiranih. Vendar pa takšne idealizirane predstave verjetno ne bodo popolnoma ustrezale resnici.
Številni zgodovinarji so pisali o izvoru viteštva, vendar jim ni uspelo razviti niti enega stališča. Nekateri verjamejo, da so bili prvi križarski pohodi neposredni razlog za nastanek viteškega gibanja. Drugi pravijo, da se je viteštvo pojavilo mnogo pozneje - na začetku 8. stoletja. Tudi pogledi na to, kakšni so vitezi v resnici bili - pogumni in velikodušni ali kruti in arogantni, so bistveno različni.
Začetek srednjega veka, ki je sledil padcu Zahodnega rimskega imperija, so zaznamovale številne medsebojne vojne, vsesplošen upad morale, uničevanje znanosti, ki se je še naprej razvijala le v zaprtih samostanih. Ljudje, ki so bili šokirani nad dogajanjem, so čakali na prihod junaka-zagovornika in ni se obotavljal, da bi se pojavil.
Bojevniki, oblečeni v železne oklepe, so tavali po evropskih cestah, premagali roparje in rešili tiste, ki so bili v težavah. Resnično so prebudili občudovanje in občudovanje v dušah navadnih ljudi, vendar ne le zaradi njihovih plemenitih dejanj. V mnogih pogledih je bil tak odnos vitezov posledica vpliva Cerkve, ki je v njih videla varuhe vere in zagovornike vseh krivično užaljenih in zatiranih.
Viteška avtoriteta je v veliki meri temeljila na odlični vojaški izobrazbi in odličnem, za tiste čase, orožju. Postopoma je beseda "vitez" postala oznaka častnega naziva najvišjega vojaškega razreda. Čeprav sprva viteška morala s cerkvijo ni imela veliko skupnega, je sčasoma začela privlačiti plemenite vojake, da bi branili svoje interese. S sodelovanjem v križarskem pohodu je vitez lahko dosegel tako slavo, bogastvo in vpliv, ki ga ni imel vsak kralj.
Neustrašni bojevniki so uživali zasluženo priljubljenost med damami. Viteštvo je žensko dvignilo na višino brez primere, zaradi česar je postala predmet čaščenja. Viteška ljubezen je bila praviloma spoštljive, čedne narave. Običajno si je vitez izbral "damo srca", ki naj bi v bližnji prihodnosti postala njegova žena, in zanjo opravljal podvige. Kljub temu da je vitez ostal zvest svoji dami, je moral vitez pomagati drugim ženskam, ki potrebujejo zaščito. Tu se lahko spomnite zgodbe o Ivanhoeju iz romana Walterja Scotta, ki je, zvest Lady Roweni, rešil življenje čudovite Judinje Rebeke.
Seveda v resnici še zdaleč ni bilo tako lepo in vzvišeno, kot je bilo videti na papirju. Med vitezi je bilo igralcev denarja, izdajalcev in navadnih roparjev, vendar jih še vedno ni bilo tako veliko. Sodelovanje v križarskih vojnah in potreba po spoštovanju strogih pravil in častnih zakonov sta vojake disciplinirala. Res je, sčasoma so vitezi, ki so sodelovali v bitkah za sveti grob, začeli dobivati skoraj status svetnikov, kar je pokrivalo vsakršna ogorčenja. A to se je zgodilo kasneje in sprva je bil vitez res utelešenje poguma, usmiljenja in hrabrosti.
